为什么需要色标检测？
为什么需要色
很多产品在生产制造过程中都会用到一些带有图案的材料，最常见的就是各色各样的包装纸了。比如袋装薯片、糖果，翻到背面把封口的竖褶翻过来，基本上都能看到一个小黑方块，这个就是色标。
这些材料会被输送到产线的某些工位上，经过特定的加工处理（如：附和、黏贴、封装、切割等等）后，它们上面的图案就会按照外观设计的样式，呈现在最终制成的产品上。
理想状态下，材料跟着传送机构走，传送机构的电机编码器是可以反映材料的位置的。但是，材料在输送过程中，有可能会出现各种各样的状况：
◾材料本身图案的间隔长度就有印刷误差
◾材料会因张力的影响而产生不同程度的拉伸形变
◾受机械振动影响，材料在输送中会有（轻微）抖动
◾材料和传动机构之间会有相对运动（打滑、往复窜动）
◾…
一旦产生误差，说明工况不太良好，也很有可能由此引发误差累积，导致材料的偏移越来越严重色标，直接影响加工的质量。
也就是说，单纯依靠传送机构的电机编码器位置可能无法准确、高精度地标识材料的位置。所以需要在材料本身有个标记，作为一个位置的参考。
色标信号能够如何使用？
那么，我们使用色标信号的目的就是通过它来标定材料位置，一旦检测到位置偏移时，给予偏移的补偿。
实际上，在伺服系统中，位置都需要通过编码器来表示，信号本身并不能给出位置信息。
我们能做的是，锁定信号发生时的编码器位置，以此来标定材料位置。
通常，材料都是分成若干等分，每个等分上面都有一个色标。我们可以知道的是每个等分的长度，也就是说，我们可以知道色标与色标之间的距离。
当发生材料偏移时，还未经过色标传感器的色标也会发生偏移，导致前后两个色标之间的距离产生变化，不再是我们已知的色标与色标之间的距离了。
这里就会产生一个位置偏差，色标之间应有的距离与实际的距离，这两者之间的偏差。
我们可以对这个偏差进行补偿。
关于偏差
我们通过检测前后两个色标信号对应的位置，做个减法就可以得出前后色标之间的实际距离；再与色标之间应有的距离做个对比，即可得到位置的偏差。
关于补偿
位置偏差的补偿最终还是要落实到伺服电机的执行上。而这时候如果停机进行补偿，则很不现实。那么针对本身就在运动的伺服电机，我们怎么才能把补偿的动作同时叠加到伺服电机现有的动作中去呢？
这个还是要通过运动控制产品的功能来实现。
我们先来看看三菱产品在色标检测上有什么特点。
色标检测功能
目前营销引流，三菱主流的运动控制产品都集成了色标检测（MARK检测）功能，包括简易运动控制模块FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等，可以对应经济型方案；以及运动控制器Q17nDS、RnMT（iQ-R系列运动控制器）等，可以对应高精度、高性能方案。
集成了色标检测功能之后：
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色标使用起来更方便
在控制器里已经定义好了色标信号，我们只需把色标传感器信号线接到对应的IO即可，而不需要写程序来表示及处理色标信号。色标信号有专用的缓冲存储器地址可供使用。
另外，色标信号通过高速输入处理，检测到色标信号时立即存储电机编码器位置值，不受扫描周期影响。
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补偿功能
可以补偿传感器输入的延时。
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可选择检测模式
有三种模式可供选择：常时检测模式、指定次数模式、环形缓冲模式。
▼常时检测模式
标记检测时色标，始终将锁存数据存储在标记检测存储区域的起始处。
▼指定次数模式
存储设置的次数的锁存数据。
可在高速连续输入标记检测信号时，采集指定次数的检测位置。
例如，设置次数为“3”的情况下
▼环形缓冲模式
将锁存数据存储到设置次数的环形缓冲中。
标记检测时，始终存储锁存数据。
例如，设置次数为“4”的情况下
另外，关于前面说到的位置偏差补偿，可以通过高级同步控制功能中的辅助轴来进行补偿；同时，需要色标检测的场合，很多时候都需要对材料进行裁切，针对旋切，也有凸轮自动生成功能进行对应。
具体，未完待续……
初九
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